中國制造業轉型升級，制造業自動化、智能化時代已到來。在中國，工業4.0意味著傳統制造業需要進行智能化升級，制造領域智能裝備*，這就使得機器人產業有望在工業4.0時代迎來巨大的發展機遇。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。1978年，日本山梨大學牧野洋發明SCARA。如今SCARA機器人還廣泛應用于3C行業、塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。

SCARA介紹

SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。該機器人具有四個軸和四個運動自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度）。

SCARA系統在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。

SCARA水平多關節機器人，是一種圓柱坐標型的工業機器。

一：伺服驅動器

L7NH驅動器匹配機器人控制器，具有以下特點

●構建于EtherCAT的實時控制
· 高速實時性，強大的同步機制
·更好的EtherCAT通訊速度(zui小 250us, 支持分布式時鐘)
· 支持CoE, EoE and FoE
· 驅動器速度響應率1.6Khz

●優化的控制性能
· 更規范的控制區域
·提供4段濾波陷波器
· 通過FFT實現實時抑振功能
· 實時 在線增益自整定功能

●支持連接多種馬達和編碼器
· 支持旋轉型、直驅型等多種馬達（支持第三方馬達）
· 支持增量式、BISS-C、EnDat2.2、多摩川式編碼器

工業以太網

① EtherCAT總線：實現機器人控制器、伺服系統、擴展模塊的高速通信，使系統簡單可靠；

② IR-Link總線：實現本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；

③ TCP/IP通訊：連接工業視覺終端、遠程監控終端、示教器，實現互聯互通